Tesla ModelS/X自动驾驶都使用哪些硬件？

来源：车端 作者：轻尘

Tesla ModelS/X中有60多个处理器。其他型号的处理器较少，但数量仍然不少。在这里，我们将重点关注两个处理器模块：媒体控制单元（MCU）和自动驾驶ECU处理器，这两个模块经常混淆它们的功能。

1 媒体控制单元（MCU：Media Control Unit）

媒体控制单元MCU是指2021年1月前Tesla ModelS/Tesla MOdelX仪表盘中央带触控显示屏的电脑模块，或2021年1月后Tesla ModelS/Y和Tesla ModelS/X的主电脑模块。

该模块包括处理器、RAM、非易失性存储器、音频子系统、音频放大器、WiFi、蜂窝、蓝牙、GPS、以太网桥、多个CAN总线通信、LIN 总线、USB 端口等。

MCU负责可视化、所有外部通信、音频、蜂窝、导航和设置。除了设置之外，它与Autopilot的驾驶能力关系不大。

Tesla ModelS/X中的MCU有3个版本：

（1）MCU1

MCU1——从开始生产到2018年2月生产的所有S/X汽车都使用Nvidia四核处理器。特斯拉现在提供从MCU1切换到MCU2的改装选项。

实际上有两个MCU1变体，具有不同的连接器。两种变体的内部构造基本相同。红色箭头表示连接器的变化。不再制造旧的1004777。对于旧车，较新的1045006零件可与适配器一起使用。一些最早的1004777 MCU只有3G，没有LTE。特斯拉为那些需要 LTE的用户提供付费升级，这会改变MCU1中的一个模块。所有1045006变体都包括 LTE。

（2）MCU2

MCU2——使用英特尔多核Atom处理器，该MCU于2018年3月开始在S/X中发货。MCU2提供snapper操作、5 GHz WiFi、更新的蓝牙版本和附加天线（MCU2外部），以及其他小的变化。

如果您想确认您的S/X有哪个MCU，我们创建了一个MCU测试仪。在车上浏览器输入：TeslaTap.com/mcu

Model 3/Y架构不同，显示器和MCU在不同的模块中。该MCU还使用与2021年6月之前的S/X MCU2相同的英特尔凌动处理器和其他组件。

（3）MCU-Z

MCU-Z——这是2021年年中制造的S/X车辆中使用的最新模块。它是一个类似于3/Y的液冷模块，但配备了新的处理器。2021年第四季度的中国Model Y似乎已改用 MCU-Z的变体，预计所有汽车都可能在2022年的某个时候改用MCU-Z的变体。

它似乎使用了AMD Navi 23 GPU，这是对之前GPU的重大升级。它处理S/X中的所有三台显示器，一台使用HDMI，另外两台使用DisplayPort。图形处理能力被认为接近同样使用AMD GPU的索尼PS5。

该CPU是AMD Ryzen处理器， 比MCU2中的Intel Atom处理器有了显着的性能升级。

2 自动驾驶ECU处理器（AEP：Autopilot ECU Processor）

目前有四种与 Autopilot 相关的车辆硬件变体。

（1）HW0——没有自动驾驶功能的早期 Model S(图片|配置|询价)。

（2）HW1——第一个Autopilot，基于 Mobileye 芯片。它使用一个摄像头、雷达和 12 个中程超声波传感器。电子设备与摄像头位于同一位置，位于后视镜后面。

（3）HW2.0——特斯拉第二代设计，采用8个摄像头、12个远程超声波传感器、1个前置雷达。特斯拉基于 Nvidia 的 Drive PX2 系统创建了一个全新的 ECU 处理器模块。该ECU位于手套箱下方。

（4）HW2.5——这提供了对 HW2.0 的小更新，主要是为了冗余和略微提高的可靠性。该版本还使两个非自动驾驶功能成为可能——行车记录仪和带有本地保存视频的哨兵模式。

早期的Model 3/Y Autopilot ECU硬件类似于HW2.5，但使用来自汽车冷却剂回路的液体冷却而不是风扇。

（5）HW3——使用特斯拉自己的芯片设计对自动驾驶ECU进行重大更新。

（6）HW4——使用特斯拉第二代芯片设计的自动驾驶ECU的未来更新正在开发中。预计其性能是 HW3 的 3 倍。特斯拉近期将发布HW4

3 硬件发布顺序和时间表

（1）开始生产Model 3，但硬件与S/X不同，CPU与S/X相同。

（2）2019年夏季有少量汽车获得HW2.5 AP处理器而不是HW3。

4 新车的硬件规格（无改装）

这涵盖了构成各种硬件版本的Autopilot系统的许多技术组件。

在相机中，每个像素由4个感光器表示，并带有滤镜组合：C=Clear、R=Red、G=Green、B=Blue。一个像素的多个相同过滤器增加了感光度。使用RCCB，没有绿色过滤器来提高夜间光敏感度，可以计算绿色为行车记录仪制作彩色图像。** -Pascal SoC 包括2个Denver和4个ARM A57 CPU内核以及一个Pascal GPU

5 改装

对于具有FSD功能的旧车，那些购买了无限制全自动驾驶 (FSD) 的车主可以免费升级到 HW3 ECU处理器。2019年秋季开始对HW2.5车辆进行HW3升级，2020年开始对 HW2.0车辆进行HW3升级。

对于拥有HW2.0和FSD的车主，特斯拉在2021年底启动了一项免费改造计划，以更新8个摄像头中的7个。该程序由VIN和零件可用性控制。

包月的FSD也要求车上有HW3 ECU处理器。如果汽车没有HW3 ECU并且能够进行改装，则需要1000美元的费用才能获得HW3 ECU。

对于HW2.0车主来说，HW3 ECU的加入，提供了FSD必备的硬件。它还启用了行车记录仪和哨兵模式功能，尽管MCU1的质量不是很好。业主还可以将MCU1升级为MCU2。

6 自动驾驶和安全相关功能

多年来，特斯拉Autopilot的术语发生了变化。第一个使用一个摄像头的自动驾驶系统现在被非正式地称为 AP1。从新硬件HW2.0开始，Tesla将功能名称更改为增强型自动驾驶仪 (EAP)，并具有多项额外功能。2019年3月，特斯拉放弃了EAP，并创建了一种成本更低、功能更少的自动驾驶仪，简称为AP。4月，这成为所有从网上订购的新车的标准配置（这不是特别订购的 Model 3 SR 的标准配置）。这个新的 AP是EAP功能的一个子集，其他EAP功能被移动到FSD（全自动驾驶）功能集中。

那些购买了EAP的所有者将继续获得所有EAP功能并在未来获得升级。例如智能召唤是一个 FSD 功能，但EAP所有者也有此功能。

FSD功能是可选的，可以随新车一起购买，也可以稍后购买和激活。除了购买FSD，特斯拉还计划提供按月订阅选项。订阅服务的详细信息和价格尚未确定。

以下特征图表仅适用于2014年8月17日及之后生产的车辆。早期的汽车没有任何这些功能。

1.需要HW2.0或更高版本或所有Model 3/Y车辆

2.AP1需要在交通安全时进行确认 *** - 在 v8.0软件之前可用，但无效并已删除

下图显示了美国汽车工程师协会 (SAE) 定义的自动驾驶级别。

目前，特斯拉提供2级自动驾驶选项。特斯拉的目标是过渡到3级，并最终过渡到5 级，称为FSD。特斯拉在2020年初宣布，根据法规，部分FSD应在2020年底前上市。完整的FSD将取决于每个司法管辖区的完整软件开发和监管批准。

请记住，在某些情况下FSD将无法工作，在某些情况下人类也不应驾驶，尽管有些人会愚蠢地尝试。其中一些条件包括：

• 浓雾
• 大雪
• 道路上的厚积雪
• 冰雹
• 洪水
• 季风
• 强风（飓风和龙卷风）
• 大火席卷道路
• 熔岩流
• 泥石流

对于 99.99% 的日常驾驶，FSD 应该可以正常工作——就像人类一样。我们怀疑 FSD 在某些时候甚至可能与天气网络相关联，以确定是否存在到达目的地的障碍并就此问题提出建议。

7 零件号

（1）00 变体有 HDMI 端口，可能用于开发

（2）MCU 和自动驾驶仪 ECU 是同一模块中的两块板，在功能上类似于 S/X MCU2 的计算机和Autopilot ECU