4D毫米波雷达：自动驾驶新风口，核心环节龙头全梳理

汽车毫米波雷达因为能够全天候工作，已成为汽车电子厂商公认的主流选择，拥有巨大的市场需求。4D毫米波雷达具备高度探测、更高的点云质量密度和探测距离更远以及对静态障碍物进行目标分类等优势，正在逐步成为下一代毫米波雷达的发展重点。

根据AIOT星图测算，2018～2022年中国毫米波雷达市场规模从31亿增长至86亿，复合增速40.5%；出货量从550万颗增长至2000万颗，复合增速71.4%，预计2022年市场规模86亿元、出货2700万颗，同比24.6%、35%。#汽车##毫米波雷达##自动驾驶#

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4D毫米波行业概览

4D毫米波雷达是传统毫米波雷达的升级版，4D指的是速度、距离、水平角度、垂直高度四个维度。相比传统3D毫米波雷达，4D毫米波雷达增加了“高度”的探测，将第四个维度整合到传统毫米波雷达中。

毫米波雷达技术发展方向：

资料来源：电子发烧友

欧美大型毫米波雷达制造商已累积近40年的技术经验。早期的毫米波雷达采用高电子迁移晶体管制作集成电路，集成度低且成本高昂，直到2012年，英飞凌及飞思卡尔成功推出芯片级别的毫米波射频芯片，降低了毫米波波雷达的技术门槛，同时降低其制造成本，推动毫米波雷达在各领域的应用。

4D毫米波雷达配有纵向天线，且天线数量更多，除能测量俯仰角度外，角度分辨率、速度分辨率及距离分辨率都更高。

价格方面来看，激光雷达约600-2000美元，4D毫米波雷达约150-200美元，4D毫米波雷达具备性价比优势。

根据探测距离的不同，毫米波雷达可分为短程毫米波雷达（SRR）、中程毫米波雷达（MRR）、远程毫米波雷达（LRR）三种。24GHz主要是以SRR和MRR雷达为主，77GHz主要以LRR雷达为主。一般情况下，SRR的探测距离小于60米，MRR的探测距离在100米左右，LRR的探测距离大于200米。

“短程+中程+长程”毫米波雷达三者结合一起共同完成自适应巡航（ACC）、自动紧急制动（AEB）、前方/后方碰撞预警（FCW/RCW）、变道辅助（LCA）、盲点检测（BSD）、倒车辅助（BPA）、泊车辅助（PA）等多种ADAS功能。

由于我国汽车雷达无线电管理新规对汽车雷达频段的调整，预测24GHz雷达产品未来几年需求增量空间有限，77GHz毫米波雷达出货量的复合增速较高，达到30.24%。

4D毫米波雷达有望成为激光雷达的有效补充，并有望凭借成本、不受限于天气和夜晚、可测量速度等优势，有望成为多传感器融合路线中的主流传感器之一。

4D毫米波雷达产业链

4D毫米波雷达产业链主要分为三部分：上游包括射频MMIC芯片(硬件核心)、高频PCB、处理芯片以及后端算法等相关企业，中游包括成品4D毫米波雷达的生产企业，下游则为主机厂。

4D毫米波雷达产业链：

资料来源：国金证券

毫米波雷达成本由软件硬件共同构成，其中软件算法成本占比约为50%，射频前端MMIC成本占比约为25%，信号处理芯片成本占比约为10%，高频PCB成本占比约为10%。

毫米波雷达所采用的高频PCB 板很大程度上决定着雷达传感器天线的性能，需要具有稳定介电常数和超低损耗的PCB 材料。

高频PCB包括发射天线和接收天线，负责电信号和毫米波信号之间的转换。传统毫米波雷达单台PCB/CCL价值量合计约为22元/9元，4D毫米波成像雷达单台PCB/CCL价值量合计约为80~120元/44~58元，单台价值量达到3.6~5.5倍/4.9~6.4倍，可见4D毫米波成像雷达为PCB/CCL带来显著增量。

4D毫米波雷达市场格局

上游芯片主要企业包括德州仪器、赛灵思、恩智浦等。中游4D毫米波雷达供应商环节国外主要为大陆、采埃孚、安波福等传统Tier 1，Waymo、Mobileye等科技巨头，和Arbe、傲酷等初创公司。

根据智研咨询数据，2022年博世、大陆集团、安波福、海拉、维宁尔五家企业占据了我国毫米波雷达86.4%的市场份额，其中，大陆、采埃孚、安波福三家均有产品在2022和2023这两年实现量产。

2022年是4D毫米波雷达上车元年，搭载2个采埃孚的Premium4D成像雷达、4个来自海拉的增强版远距离点云角雷达的飞凡R7(图片|配置|询价)，率先在中国落地。

国内毫米雷达波厂商依托原有技术积累、产业合作，有望深度受益产品迭代下成本降低和量产趋势。

特斯拉在2022年6月就向FCC申报了毫米波雷达，今年3月greentheonly曝光特斯拉HW4.0的详细资料，HW4.0包括1个高分辨率（4D）毫米波雷达、11个摄像头模组、1个域控单元，合计BOM成本大约1,500-2,100美元。

除特斯拉外，在40万元以下的理想车型和价格在70万以上的宝马车型、以及通用收购的Cruise自动驾驶服务车均于近两年完成了4D毫米波雷达布局。

国内部分主机厂定点4D毫米波雷达。根据高工智能汽车，到目前为止，中国市场包括上汽、比亚迪、理想、吉利、红旗、长安等多个品牌已经定点或上车4D成像毫米波雷达。

国内主要整机厂商包括经纬恒润（Arbe合作协议），威孚高科（Arbe合作协议），楚航科技（国产初创公司），联合光电（4D毫米波雷达研发中）。

产业链各环节布局厂商还包括华为、森思泰克、华域汽车、雷科防务、承泰电子、纳瓦电子、几何伙伴等。

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