从小白到自动驾驶系统工程师30——EU1958法规ISA

2021年11月17日，欧盟智能速度辅助系统(Intelligent Speed Assistance, ISA)正式法规发布，法规编号(EU) 2021/1958。要求2022年7月6日之后的新车型要具备ISA功能，2022年7月6日之前的老车型要在2024年7月7日之前具备ISA功能。

ISA是一个识别限速信息并对驾驶员进行提示或控制车速的系统，作为一种辅助功能与驾驶员一起工作，旨在避免超速事故或减轻事故危害。

功能定义

智能速度辅助ISA（Intelligent Speed Assistance）：是一个当驾驶员超过速度限制时，会提示并鼓励他们降低车速的系统，主要由“限速信息功能 (SLIF) +限速警告功能 (SLWF)” 或“限速信息功能 (SLIF) +速度控制功能 (SCF)”组成。

限速信息功能SLIF(Speed Limit Information Function)：由限速确定系统和人机界面组成。限速确定系统是指获取限速信息所需的系统，可以是装在车上的摄像头，也可以是高精地图，或者是摄像头+高精地图的融合方案；人机交互界面负责将限速确定系统感知到的速度限制传达给驾驶员（通常做法为在仪表显示限速）。

限速警告功能SLWF(Speed Limit Warning Function)：当车速超过感知的限速时对驾驶员的提醒功能。

速度控制功能SCF(Speed Control Function)：将车速稳定控制在不大于感知到的速度限制的功能。

显式路标：是指显示临时或永久数值的道路标志。

隐式路标：是指不显示数值或显示划线数值的道路标志（eg:高架上下弯道限速40）。

技术要求

智能速度辅助 (ISA) 系统应包括：智能限速提醒ISLI和智能限速控制ISLC，两个系统应互相独立，驾驶员应能够手动停用ISA系统，可完全停用，也可部分停用。在自动驾驶系统（eg：智能领航ICC、自动车道保持系统ALKS）控制车辆速度的情况下允许自动停用ISA系统。

限速信息功能 (SLIF)要求：SLIF应从5km/h或更低的速度开始运行，在车速表速度超过感知速度限制时向驾驶员显示感知速度限制，该显示应在车辆参考点通过限速路标后最迟2.0秒内提供。

SLIF应能够识别法规附录II已列明的道路限速标志；当由于路标被遮挡、缺失或传达模糊信息等情况导致SLIF无法感知速度限制时，SLIF应向驾驶员提供专门的光学信号，可以显示一个假定的限速值，也可以不显示限速值。

速度限制警告功能 (SLWF)要求：SLWF应从20km/h或更低的速度开始，当车速表超速时警告驾驶员。警告方式可分为以下三种：视觉警告和级联声音警告，视觉警告和级联触觉警告，或仅触觉警告，警告应在车速表速度超过感知限速后的1.5秒内提供。

制造商可以为驾驶员提供手动部分停用SLWF的可能性。

速度控制功能 (SCF)要求：SCF应从20km/h或更低的速度开始，通过降低车辆的推进力和传动系统扭矩，尝试将车速表速度限制在感知速度限制内。

SCF干预应在车速表速度超过感知速度限制后最迟1.5秒内开启，不允许SCF使用行车制动系统（M1，N1类车除外），只有在SCF将推进力限制在最小值之后才允许使用耐久制动（如缓速器），但车辆减速率应不超过3.0 m/s²。

测试要求

ISA认证时SLIF必须具备，SLWF和SCF只具备一个即可获得ISA证书。

三种SLWF警告形式和SCF速度控制功能都可以作为ISA系统判定车辆超过感知限速后的反馈。ISA可以配备四种反馈中的一种或多种供用户选择，但在同一个超速场景下不允许所有多个反馈同时工作，且在型式批准时所配备的每种反馈都需进行认证。

当车辆在自动驾驶系统（eg：智能领航ICC、自动车道保持系统ALKS）控制车辆速度的情况下（驾驶员可能未控制加速踏板），不允许使用触觉警告：

对于未配备SCF或类SCF的ISA，不允许使用触觉警告而应提供“视觉+级联声觉警告”，或系统应通过例如断开或降低发动机功率的方式尝试自动将行驶速度降低到小于等于感知速度限制；

对于配备SCF或类SCF的ISA，同样不允许使用触觉警告而应提供“视觉+级联声觉警告”，或SCF应尝试将车速表速度限制在感知速度限制内。

在当前技术水平下ISA识别率并不高，1958要求识别准确率为90%就已经很难实现了，系统不准确和故障将直接转化为客户抱怨。

另外，限速要求输入可能包括明确的限速标识、隐含标识、导航地图数据、交通管控数据等多种信息来源，这对OEM厂商提出了较高的要求。因此，所有计划在2022年7月6日以后出口到欧盟地区的M、N类新车型应提前做好产品规划和适应性开发，来应对此次法规升级。