北京市高级别自动驾驶示范区运行事故统计及典型事故案例分析

2022年， 示范区共协理自动驾驶车辆道路测试交通事故47起。 其中自动驾驶模式下发生事故37起，人工驾驶模式下发生事故10起。 与2021年相比， 自动驾驶模式下百万公里事故次数由3.95次下降至3.47次。

自动驾驶模式下的事故主要发生在路况复杂的主干路和次干路上， 以博兴路沿线事故较为集中， 其中乘用车事故较多发生在交叉口， 无人车较多发生在路段， 事故多为轻微剐蹭， 整体严重程度较低。

（1） 案例一：自动驾驶车辆错误识别信号灯相位灯态， 路口左转时闯红灯。

①交通违法事件情况说明
自动驾驶车辆通过路口， 由于感知摄像头表面污损未能准确识别信号灯相位灯态， 导致自动驾驶车辆在红灯状态下通过路口。
②致因分析
以上交通违法事件反映出自动驾驶车辆依靠自身感知仍存在局限性， 当遇到车辆感知摄像头表面污损/被遮挡、 在夜间光照不足或逆光路段行驶、 受天气（大雨、 大雾） 影响、 信号灯因位移抖动超出车辆感知区域等情况时更易发生闯灯事件。
③应对方案
为尽可能避免自动驾驶车辆出现闯灯事件， 示范区已采取车路协同方式， 将路端信号灯与车端进行信息交互， 在自动驾驶车辆欲通过路口时提前将信号灯相位灯态信息发送至车端， 从而使自动驾驶车辆对信号灯颜色判别更加准确， 降低闯灯事件发生概率。

（2） 案例二：自动驾驶乘用车路口右转与直行无人配送车相撞。

①事故发生情况说明
自动驾驶乘用车在路口右转弯时， 与位于非机动车道直行通过路口的无人配送车发生碰撞， 碰撞发生前自动驾驶乘用车视线被右侧绿植隔离带遮挡， 未提前感知到无人配送车， 制动介入较晚， 造成两车相撞。
②致因分析
以上交通事故可以反映出自动驾驶车辆易受道路环境因素影响， 当存在遮挡时， 车辆无法提前感知并做出相应的决策。 同时自动驾驶车与车之间缺乏数据交互， 无法实现提前预警和提前决策。
③应对方案
针对以上事故， 示范区支持自动驾驶企业开发了“车-车” 融合决策功能， 通过实现车端与车端数据交互， 将自车控制规划信息与周边车辆进行交互， 使自动驾驶车辆可提前进行决策研判， 降低车车相撞风险。

数据来源：北京市高级别自动驾驶示范区