特斯拉主动刹车功能和作用限制

前几天遇到了毛豆y帮我刹停的情况，就去了解了一下主动刹车系统，现在就和新手朋友们分享一下。（买车前也了解了很多，但是实际开车并遇到这些情况后，发现注意点更具体更真实了，这就是理论和实践的区别吧。如有谬误，欢迎大佬友好指正！）

毛豆y的玻璃车顶镇楼

先给主动刹车的限制🚫

1、主动刹车优先级低于驾驶员操控！人永远是master，驾驶员在加速就不可能车再给你刹

2、应用速度有上下限！根据2020年的评测（测评的是model3，视频链接下面有啊），前方车辆静止时，特斯拉可以刹停的速度是60km/h，但是150km/h以下速度时都有减速的行为，前方行人横穿时，车辆30km/h时有减速40km/h的速度时丝毫不会减速！注意⚠️！！

3、真实物理限制，视力和摄像头一样好反应像电脑一样快的人踩死了都刹不住的情况车自己刹也不会出现奇迹，比如雾霾黄沙天（你看不见车也看不见），雨雪湿滑路面（摩擦力就是小没办法），小动物突然冲进车道（又急又近就是不行），等等等等

4、技术限制，比如路面上能骗过人眼睛的画也能骗过摄像头视觉识别（所以静态物体很难判断是背景还是障碍物），比如毫米波雷达分辨率不高又分不出前面的障碍物是软的还是硬的，二者结合的时候又怎么决策呢

5、设计风格激进还是保守，人的危险感知是很主观的，有人觉得给我刹慢点我就能转方向盘闪避了，你给我刹停干啥，有人或许觉得减速还不太够我还没反应过来自己操作呢，让机器完全与人脑互补现在是做不到的，我们只能了解它利用好它

参考内容：

1、主动刹车系统的原理是什么？它是如何工作的？-知乎 https://www.zhihu.com/question/60191754

2、【最强辅助驾驶之战！宝马特斯拉蔚来理想，电动车还是燃油车更胜一筹？-哔哩哔哩】 https://b23.tv/qQ70Chk

特斯拉主动刹车之随便说说：

AEB autonomous emergency braking车辆通过摄像头和雷达等1⃣️识别障碍物和距离，2⃣️判断碰撞可能性，3⃣️给驾驶员蜂鸣声和震动提示，4⃣️并决策自动刹车介入力度。

关于1⃣️识别障碍物和距离

依靠摄像头的话，直接得到的是摄像画面，然后靠海量的数据训练机器在摄像画面里识别障碍物，并通过视觉算法判断距离。

依靠毫米波雷达的话，直接得到的就是距离信息，然后距离一定范围内还越来越近的那些就是障碍物了。

二者对比，

工作原理上🍓摄像头的优点是可以分辨出前面的障碍物是塑料袋布料等软物还是石头？那毫米波雷达会有可能草木皆兵。但反过来，如果有人在高速路面上画了个雪糕筒，摄像头觉得是个障碍物，毫米波雷达就会无视它。（所以视觉算法识别静态物体会有失误，没法判断它是画的还是停那儿的）🍓相同的面积上，摄像头有更多的像素，毫米波雷达却没有那么多阵列，所以横向分辨率摄像头更好一点。但是纵向距离判断上，毫米波雷达却更甚一筹。二者结合确实是能探测到最多的信息，但信息间的决策也是个问题。

成本上，摄像头比毫米波雷达便宜，摄像头对算力的要求比毫米波雷达更大，也就是摄像头需要的算力更贵。

关于2⃣️判断碰撞可能性

如果前面有个障碍物，先提醒驾驶员，提醒后是帮你直接刹到停还是还是刹到比较低的速度然后变道躲避。这都没有定论，每个人喜欢的不一样，还要考虑法律法规和消费者接受度。

关于3⃣️提醒 此帖略过

关于4⃣️决策刹车介入力度

任何时候只要识别出障碍物就管它大小远近全力刹停肯定是最简单的，但是也要考虑乘客的危险感受强度、驾驶员自己的避险行为，还有日常乘坐的舒适性嘛。

总的来说我们现在能做的就是了解汽车的功能和功能限制，保证安全的前提下，享受它！未来美好可期！