关于特斯拉AutoPilot的经验分享

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        大家好，开车一年多了，跑了五万公里了，大部分时间都是在高速上面，跑高速时AP的使用率几乎高达95%，遇见的突发情况也非常多，所以我想深入聊聊特斯拉的辅助驾驶到底怎么样，但是想来想去，这个话题太大了，又不想让大家只看文字，所以准备了一些图，不过都是我画的，画风不好，大家多包涵，内容稍长希望大家可以耐心看完。

AP/EAP/FSD的区别

        首先先说一下基础三种版本的区别AP：即 Auto Pilot ，这个是全系标配，功能是帮助车辆自动控制车速以及保持在一个车道内行驶。EAP：即 增强辅助驾驶，功能在AP的基础之上加了自动变道、召唤、自动泊车等功能，以及在高速上可以使用导航辅助驾驶，可以自动上下匝道。FSD：即 完全辅助驾驶，功能在EAP的基础上多了城市道路辅助驾驶，但是目前国内的版本相比EAP也就多了个红绿灯识别，而且只能识别红绿灯，但并不能根据红绿灯作出反应。

一、理想状态

开启AP，最理想的状态莫过于此了，干净清晰的道路指示线以及空旷的路况，可以让人放心大胆的使用。

这种路况堪称完美，开着太舒服了

二、特殊情况

        这才是重中之重，辅助驾驶这个话题已经很久了，有人吐槽有人夸，甚至经常能看到新闻某某使用了特斯拉的辅助驾驶导致出现交通事故等等，说实话看到每起因为辅助驾驶而出现交通事故我都有些无法理解，感觉在他这种情况下完全可以避免，但是却真的出了交通事故，我分析感觉最大的原因就在于开车的人并不是深入了解辅助驾驶，以至于他无法作出判断，什么时候该用，什么时候不该用，以及什么时候介入，这都是非常非常关键的因素，所以我总结了我目前所遇到的这10种特殊情况进行举例说明下：

不完全侵入

不完全侵入

就像这样

以及这样

1.不完全侵入，这种情况是指我们在开启AP驾驶时，前方车道出现车辆跨线行驶，他并不是完全在我们这个车道，这种情况可能他会侵入1/2也可能会更少，这种情况也是各个厂家在L2级辅助驾驶中的区别，部分L2级在前方车辆侵入过少的情况下并不能发现，会不减速地继续向前开，这种情况非常容易引发交通事故，但是开特斯拉的同学大家尽可放心，在这种情况下，特斯拉的基础AP完全可以应对，但是当前方车辆轮胎压线行驶时，就要小心了，特斯拉并不一定会减速，可能会选择正常行驶超过他，在这种情况下我一般的操作是闪远光灯提醒前方车辆注意我要超车了。。

前方车辆打转向灯进行变道

2.前方车辆进行变道，首先说明这种情况下，如果是我们自己开，可能会减速让对方变道，也有可能会加速把他超掉，但是AP不会进行判断前方车辆是否要变道，也就是说在前方车辆跨入我方车道之前，AP不会对这种情况作出任何反应，如果两车差速不是很大且距离相对较远时，可以不用担心，因为前车一旦跨入我方车道，特斯拉会及时作出反应进行减速控制车速，但如果差速过大或者距离较近时，建议闪灯提醒或者直接取消AP自己介入。

前方有车辆是停止状态

3.前车是停止状态，这种情况下在高速上相对比较难以发现，因为离的远的时候我们也不知道前车到底是速度慢还是根本就是停止状态，并不是所有人都会在停车的时候在后方摆上三角锥，这种情况其实非常危险，当我们肉眼发现时就要注意车辆是否检测到，这种情况建议提早发现提早取消AP或者直接变道，很多L2级的自动驾驶在这个时候是不能进行减速的，当发现时，如果己方车速过高，基本上已经过晚，很容易引发交通事故，特斯拉在这种情况下要好一些，基本上都能发现，但是有时发现的早有时发现的晚，过晚时容易采取急刹来避免交通事故，但是急刹我是不希望出现的，所以在这种情况下我一般就是直接变道或者取消AP。

前方车辆是翻车状态

4.前方出现翻车情况，这种情况就放弃吧，提早发现直接解除AP自己介入，这种情况几乎所有是辅助驾驶都不会进行减速，除非触发AEB，但是就非常危险了。美国就出现过几起特斯拉在辅助驾驶中装上翻倒的卡车，我是觉得真的不应该，无论任何时候，眼睛都不应该离开路面。

前方出现封路

5.前方出现封路，这种情况跟4是一样的，直接取消自己介入就好了

前方封路，但是是三角锥斜着封

6.前方封路，但是是三角锥斜着封，这种情况一般出现在高速，比如有修路或者什么情况进行封某一个车道时，都会用三角锥摆上一段距离，是斜着到另外一个车道，这种情况下 我经历过几次，都是分神看信息的时候经过这种路段，我承认我的视线离开了路面，我有罪。。。 但是在我经历的这几次中都是在很极限的情况下AP自动帮我变道，当然比较幸运的是另外一个车道没有车辆，AP几乎是贴着三角锥帮我完成的变道，有惊无险。

跟6很像，但是虚线变成了实线

7.三角锥封路，跟6很像，区别就是两车道中间的线变成了实线，这种情况我做过测试，AP认为实线是不能跨越的，所以会刹车撞向三角锥，是不会变道的，所以提早发现提早取消，自己介入就好。

道路线重复

8.道路线重复，这种情况很少，但也遇到过，就是在高速行驶的时候，这段路改道了，废弃了以前的路段重新修路，但是以前的路段上面的线还保留了，所以路面上短时间内出现了两种线，这种情况我经历过几次，大部分情况下是没有任何干扰可以正常行驶，但是有那么两次，方向轻微晃动了下有变道的迹象，但是非常非常短的时间又被自己纠正了回来，安全上没有任何问题，但是会吓一跳，建议这种情况直接取消自己介入就好。

多车道的路况，但是中间没有车道线

9.道路很宽，车道很多，但是中间没有车道线。 这种情况也不是很多，但是确实某些路况会有，这种情况如果是走在最边车道的话，一般车道边缘会有一条实线，AP可以根据这条线算出右边的车道线，可以稳定驾驶，但是不能进行变道。

前方出现障碍物

就像这样

10.前方路面出现障碍，比如是个大坑，比如几块石头等等这种比较小但可能会对车有影响的情况下，大概率AP是不会作出任何反应的，直接取消自己介入就好。

总结一下

特斯拉的AP还是非常稳的，真的真的很稳，但的一定要了解他的基础原理以及这些特殊路况的处理方式，如果知道这些，那AP绝对是你的辅助神器，但是如果不知道这些，可能真的会遇到不想遇到的情况。。

另外AP在雨天以及雾天一般都是没有任何问题，但是这种气候一定要多加注意，降低限速，眼睛时刻注意路况。说了这么多其实最重要的点就是，当下的AP一定只是辅助驾驶，一定不是自动驾驶，视线一定不能长时间离开路面，手一定要放在方向盘上，随时遇到特殊情况随时进行接管。。

目前能想到的就这么多了，欢迎各位补充！！ 祝大家开车一路平安！

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